Genau, der Not-Aus ist wichtig: da es wegen starrer Servo-Kopplung keinen “manual override” gibt, muß für sofortiges Schließen des Quetschhahns etwas da sein, denn es wird im Falle auch kein Stecker-Ziehen helfen…
Guter Punkt @weef, der Servo hält ja aktiv seine Position, und Zumachen geht dann nur mit dem Taster. Falls das Programm oder die Waage mal spinnt müsste man fürs manuelle Schließen erst mal den Strom abschalten – damit der Servo nicht mehr gegensteuern kann – und dann erst könnte man manuell schließen.
@clemens, @weef, normale Servos steuern eigentlich nicht gegen, so wie das z.B. Schrittmotoren machen. D.h. zur Not kann man mit etwas kraft immer den Servoarm per Hand runterdrücken und so den Auslass schließen. Wenn der ESP neu startet (z.B. bei einem Absturz), schließt der Hebel beim Neustart sowieso. Sauerei hatte ich mit der Abfüllelektronik noch keine ;-)
Wenn der Strom aus ist, dann wird nicht gegengesteuert, wenn der Strom an ist versuchen aber der Servo die eingestellte Position zu halten und schon bei meinem kleinen Test-Servo hier kann ich nicht händisch gegen die Motorkraft steuern.
ähem, es ist genau umgekehrt:
- RC-Servos haben eine Widerstands-Schleiferbahn unter der Abtriebswelle, um ihre Ist-Position per Widerstandswert kodiert in einer Regelung verwenden zu können. Sofern nun ein Positions-Sollwert sowie Energie anliegt, wird unter erhöhter Stromaufnahme und Gegenregeln diese Position gehalten (bis zum jeweiligen Überschreiten des Drehmoments; außerdem gibt’s Unterschiede zw. Analog- und Digitalservos).
- Schrittmotoren haben häufig kein Positionsencoder dran und kennen ihre Position daher nicht. Sofern diese bestromt werden, halten sie einfach ihre Position wie ein Elektromagnet. Auch hier kann man wieder “überdrehen”, also Schlupf durch Drehmoment > Haltemoment erzeugen. “Gegensteuern” von Schrittmotoren ist wesentlich schwieriger zu erzeugen, da der Schlupf überhaupt erstmal detektiert werden muß, z.B. durch back EMF, dies wiederum muß in eine aufwändige Regelung usw.
Das Haltemoment bei bestromten Schrittmotoren ist etwas anderes als ein durch hohe Übersetzung sperrendes Getriebe eines RC-Servos. Kann es sein, daß Du mit Deiner Antwort etwas anderes meintest, bzw. dies nur für bestimmte Betriebszustände meinst (bestromt vs. stromlos)?
Das bringt mich zu der Frage (da Du ja wohl den Ist-Wert der Waage regelst): verwendest Du das RC-Servo gesteuert oder geregelt? Also, bestromst Du lediglich dessen Motor mit H-Brücke entsprechend vorher festgelegter Positionen, oder nutzt Du innerhalb der äußeren Regelungsstrecke noch die Positionsregelung des Servos und sendest Pulse? (edit: letzter Absatz leicht geändert)
edit: laut code wird offenbar ein unmodifiziertes Servo verwendet
2 Likes